从此，“恐怖的蜥蜴”就成了这一大类彼此有一定的亲缘关系、但是却表现得形形色色的爬行动物的统称。华夏把这个拉丁名翻译成了“恐龙”。
东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族，如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
对于体形庞大的植食性恐龙来说，力量是最重要的要求。它们的腿骨庞大而结实，足以负担巨大的身体。同时，它们进化出了一种巧妙的构造，减轻了其他骨骼的重量，而不会造成力量的衰减。
那些体形更小的、行动迅速的恐龙则进化出了一种在现代动物身上也可以看到的特点：薄壁长骨。这种骨骼如同一根空心的管子，薄薄的外壁由重型骨骼构成，而骨骼中央则是轻得多的骨髓。行动迅速的植食性恐龙，如橡树龙，就有这种薄壁长骨。我们可以假定这种骨骼是为了减轻重量，从而在逃离天敌时获得更快的速度。
恐龙整体而言的体型很大。以恐龙作为标准来看，蜥脚下目是其中的巨无霸。在漫长的恐龙时代，即使是体型最小的蜥脚类恐龙也要比它们栖息地内的其他动物要大，而最大的蜥脚类则比任何出现在地表的动物都要大出几个等级。
大部分的恐龙要比大型蜥脚类恐龙还小得多。现有的证据表明，恐龙的平均大小在三叠纪、早侏罗纪、晚侏罗纪和白垩纪都不断变化。大部分兽脚类恐龙的体重在100到1000公斤之间，而全新世的掠食性肉食动物则多半在10到100公斤之间。恐龙的体重估计值，大多介于1到10吨之间。伦敦国立自然历史博物馆的一个研究指出恐龙的体重平均值约在100公斤左右，而新生代的哺乳类体重平均值多在2到5公斤之间。
从现有的状况较好的骨架来看，最高和最重的恐龙是长颈巨龙。长颈巨龙的化石在1907年至1912年间发现于坦桑尼亚。从多具大小相近的个体所组合而成的骨架模型，现正展示于柏林洪堡博物馆，该模型高12米，长22.5米，预期活体的重量在30到60吨之间。最长的恐龙是27米长的梁龙，是在1907年发现于美国怀俄明州，现展示于宾州匹兹堡的卡内基自然历史博物馆。
恐龙与其它爬行动物的最大区别在于它们的站立姿态和行进方式，恐龙具有全然直立的姿态，其四肢构建在其躯体的正下方位置。这样的架构比其他各类的爬行动物如鳄类，其四肢向外伸展在走路和奔跑上更为有利。根据恐龙腰的构造特征不同，可以划分为两大类：蜥臀目、鸟臀目。二者间的区别主要在于其腰带结构。
大部分的蜥臀目恐龙都具有往前突出的耻骨，而鸟臀目恐龙的每根耻骨都向后倾斜。除臀部结构不同外，两类恐龙在生活及行为特征上也不同。蜥臀目恐龙包括以四肢行走的草食性蜥脚类恐龙，以及几乎用两肢行走的肉食性兽脚类恐龙。