达摩的师承已无可考，后人为追溯传统遂有种种说法。《楞伽师资记》推求那跋陀罗为初祖，菩提达摩为二世，下以神秀为七世。神会坚持南宗为正统，肯定达摩为禅宗初祖，主张自达摩——慧可——僧璨——道信——弘忍——慧能六代是一脉相承的。吉迦夜、昙曜译《付法藏因缘传》等又有西天世系的说法。唐·智炬《宝林传》以印度自迦叶传至师子比丘为二十四世，继以婆舍斯多、不如蜜多、般若多罗至菩提达摩为二十八世。此说为五代南唐泉州静、筠二师所集《祖堂集》、永明延寿《宗镜录》所继承，又为宋·道原《景德传灯录》和契嵩《传法正宗记》所依用，后来即成为禅宗的正统说。
达摩的弟子有慧可、道育、僧副和昙林等。
道育，一作慧育，他和慧可一同亲事达摩四、五年，是达摩最初及门弟子之一。他从达摩学了禅法，专重个人内心修持而少对人讲说。他的事迹已不明，只有《景德传灯录》卷三等记达摩临终时自许慧可得髓、道育得骨、尼总持得肉、道副得皮的传说，可以想见其禅学程度之一斑。
僧副，俗姓王，太原祁县人，是达摩剃度的弟子。南齐·建武年间住钟山定林下寺。他忻慕岷岭峨眉的胜景，趁萧渊藻出镇蜀部时随从入蜀，因而使禅法流行四川。后来又回金陵，普通五年寂于金陵开善寺，年六十一岁。
昙林自称是达摩的弟子，曾记录过达摩的‘二入四行说’。慧可传中称他为林法师。北魏·永平元年至东魏·武定元年之间，他在洛阳和邺京参与译经事业，在菩提流支、佛陀扇多、瞿昙般若流支、毗目智仙等译场任笔受，是当时参加译经的重要人物。他博学善讲，在邺都常讲《胜鬘经》。周武灭法期间，他与慧可共同护持经典，被砍掉一臂，人称‘无臂林’。昙林早年虽曾亲近达摩，但他以禅法与义学并重，因此后世所传达摩临终对在侧弟子们分别印可得皮、肉、骨、髓的说法，没有提及昙林。昙林在传承达摩禅法上所记的《略辨大乘入道四行》于禅学史上留下了不朽的业绩。
相传嵩山有位名叫神光的僧人，听说达摩大师住在少林寺，于是前往拜谒。达摩面壁端坐，不置可否。神光没有气馁。他暗自思忖：“古人求道，无不历尽艰难险阻，忍常人所不能忍。古人尚且如此，我有何德何能？当自勉励！”时置寒冬腊月，纷纷扬扬飘起漫天大雪。夜幕降临，神光仍在寺外站立不动，天明积雪已没过他的双膝。达摩这时才开口问道：“你久立雪中，所求何事？”神光泪流满面说道：“只愿和尚慈悲，为我传道。”达摩担心神光只是一时冲动，难以持久，略有迟疑。神光明白达摩心思，就取利刃自断左臂，置于达摩面前。达摩于是就留他在自己的身边，并为他取名慧可。少林寺内的立雪亭，便是为纪念慧可断臂求法的事迹而建。达摩禅师以四卷《楞伽经》授予慧可，慧可就是日后禅宗在东土的第二代祖师，自此，禅宗在华夏有了传法世系。